Kompozytor, multiinstrumentalista.
Urodził się 3 kwietnia 1950 roku w Lublinie. Pod koniec lat 60. założył pierwszy zespół – Stowarzyszenie Cnót Wszelakich. W 1970 roku zaprosił do współpracy Krzysztofa Cugowskiego. W 1974 roku ostatecznie ukształtował się skład zespołu Budka Suflera, w którym był głównym kompozytorem. W 1974 roku ukazał się debiutancki album Budki „Cień wielkiej góry”, nagrany z udziałem Czesława Niemena i grupy Alibabki. W 1978 roku grupę opuścił Krzysztof Cugowski, a Lipko przestał być basistą i zaczął grać na instrumentach klawiszowych.
Rozpoczął także współpracę z innymi artystami. Wspólnie z Anną Jantar nagrali wielki przebój Nic nie może wiecznie trwać. Na początku lat 80. komponował też dla Izabeli Trojanowskiej. Kilka stworzonych przez niego utworów, np. Wszystko, czego dziś chcę oraz Tyle samo prawd, ile kłamstw, stało się przebojami. W tym samym czasie pracował też z Beatą Kozidrak, Felicjanem Andrzejczakiem i Janem Borysewiczem.
W 1982 roku tworzył muzykę dla Urszuli, która również wspomagała zespół wokalem. Był autorem największych hitów piosenkarki, takich jak Malinowy król oraz Dmuchawce, latawce, wiatr.
W 1984 roku do składu Budki Suflera wrócił Krzysztof Cugowski. W tym samym roku Romuald Lipko skomponował ścieżkę dźwiękową do filmu Alabama w reżyserii Ryszarda Rydzewskiego. W 1987 roku stworzył muzykę do wyprodukowanego w Szwecji polskiego filmu Wyrównanie rachunku.
Na przełomie lat 80. i 90. odbywał wraz z zespołem trasę koncertową po Stanach Zjednoczonych. Po powrocie do kraju zespół wkroczył w nową fazę ogromnej popularności, głównie dzięki płytom „Cisza” oraz „Nic nie boli tak jak życie”.
Uznaniem jego zdolności kompozytorskich były występ w słynnej nowojorskiej Carnegie Hall w 1999 roku oraz zaproszenie do udziału w sesji nagraniowej w Village Studio w Los Angeles we współpracy z Gregiem Phillinganesem.
W 2003 roku skomponował ścieżkę dźwiękową do filmu Piotra Wereśniaka Zróbmy sobie wnuka.
Zmarł 6 lutego 2020 roku.
Od 1978 roku był członkiem ZAiKS-u.
Laureat Nagrody 100-lecia ZAiKS-u w 2018 roku.